Umeå universitets logga

umu.sePublikationer
Ändra sökning
RefereraExporteraLänk till posten
Permanent länk

Direktlänk
Referera
Referensformat
  • apa
  • ieee
  • modern-language-association-8th-edition
  • vancouver
  • Annat format
Fler format
Språk
  • de-DE
  • en-GB
  • en-US
  • fi-FI
  • nn-NO
  • nn-NB
  • sv-SE
  • Annat språk
Fler språk
Utmatningsformat
  • html
  • text
  • asciidoc
  • rtf
Autonomous Path Tracking Using Recorded Orientation and Steering Commands
Umeå universitet.
Umeå universitet.
2005 (Engelska)Ingår i: Proceedings of Towards Autonomous Robotic Systems 2005 (TAROS05), 2005Konferensbidrag, Publicerat paper (Refereegranskat)
Abstract [en]

This paper describes a novel algorithm, Follow-the-Past, for autonomous path-tracking vehicles. Common algorithms, like Pure Pursuit and Follow the Carrot, compute steering commands that make a vehicle follow approximately a predefined path. One problem with these algorithms is that they tend to cut corners, since they do not explicitly take into account the actual curvature of the path. The method presented in this paper uses recorded orientation and steering commands to overcome this problem. The algorithm is constructed within the reactive paradigm, common in modern robotics, and is divided into three separate behaviors, each responsible for one aspect of the path-tracking task. We present results from both a simulator for autonomous forest machines and experiments with a physical robot. The results are compared with the Pure-Pursuit and the Follow-the-Carrot algorithms, and show a significant improvement in performance.

Ort, förlag, år, upplaga, sidor
2005.
Identifikatorer
URN: urn:nbn:se:umu:diva-15894OAI: oai:DiVA.org:umu-15894DiVA, id: diva2:155566
Tillgänglig från: 2009-12-22 Skapad: 2007-08-03 Senast uppdaterad: 2018-06-09Bibliografiskt granskad

Open Access i DiVA

fulltext(396 kB)1552 nedladdningar
Filinformation
Filnamn FULLTEXT01.pdfFilstorlek 396 kBChecksumma SHA-512
49695801790927d2ee92655faa12bb31ebf10adf158e05ace2631ad7391c0544764f0f3a269adeef3fc580e099713a81ce433fc3a35ffa6fac4c4b2bd27c7c54
Typ fulltextMimetyp application/pdf

Person

Hellström, ThomasRingdahl, Ola

Sök vidare i DiVA

Av författaren/redaktören
Hellström, ThomasRingdahl, Ola
Av organisationen
Umeå universitet

Sök vidare utanför DiVA

GoogleGoogle Scholar
Totalt: 1558 nedladdningar
Antalet nedladdningar är summan av nedladdningar för alla fulltexter. Det kan inkludera t.ex tidigare versioner som nu inte längre är tillgängliga.

urn-nbn

Altmetricpoäng

urn-nbn
Totalt: 386 träffar
RefereraExporteraLänk till posten
Permanent länk

Direktlänk
Referera
Referensformat
  • apa
  • ieee
  • modern-language-association-8th-edition
  • vancouver
  • Annat format
Fler format
Språk
  • de-DE
  • en-GB
  • en-US
  • fi-FI
  • nn-NO
  • nn-NB
  • sv-SE
  • Annat språk
Fler språk
Utmatningsformat
  • html
  • text
  • asciidoc
  • rtf