umu.sePublikationer
Ändra sökning
RefereraExporteraLänk till posten
Permanent länk

Direktlänk
Referera
Referensformat
  • apa
  • ieee
  • modern-language-association-8th-edition
  • vancouver
  • Annat format
Fler format
Språk
  • de-DE
  • en-GB
  • en-US
  • fi-FI
  • nn-NO
  • nn-NB
  • sv-SE
  • Annat språk
Fler språk
Utmatningsformat
  • html
  • text
  • asciidoc
  • rtf
Contributions to motion planning and orbital stabilization: case studies: Furuta pendulum swing up, inertia wheel oscillations and biped robot walking
Umeå universitet, Teknisk-naturvetenskapliga fakulteten, Institutionen för tillämpad fysik och elektronik.
2008 (Engelska)Licentiatavhandling, monografi (Övrigt vetenskapligt)
Abstract [en]

Generating and stabilizing periodic motions in nonlinear systems is a challenging task. In the control system community this topic is also known as limit cycle control. In recent years a framework known as Virtual Holonomic Constraints (VHC) has been developed as one of the solutions to this problem. The aim of this thesis is to give an insight into this approach and its practical application.

The contribution of this work is primarily the experimental validation of the theory. A step by step procedure of this methodology is given for motion planning, as well as for controller design. Three particular setups were chosen for experiments: the inertia wheel pendulum, the Furuta pendulum and the two-link planar pendulum. These under-actuated mechanical systems are well known benchmarking setups for testing advanced control design methods.

Further application is intended for cases such as biped robot walking/running, human and animal locomotion analysis, etc.

Ort, förlag, år, upplaga, sidor
Umeå: Umeå university , 2008. , s. 118
Serie
Robotics and control lab, ISSN 1654-5419 ; 3
Nyckelord [en]
Under-actuated Systems, Orbital Exponential Stability, Motion Planning, Virtual Constraints, Walking robots
Nationell ämneskategori
Reglerteknik
Identifikatorer
URN: urn:nbn:se:umu:diva-1874ISBN: 978-91-7264-665-0 (tryckt)OAI: oai:DiVA.org:umu-1874DiVA, id: diva2:142268
Handledare
Tillgänglig från: 2008-10-08 Skapad: 2008-10-08 Senast uppdaterad: 2018-06-09Bibliografiskt granskad

Open Access i DiVA

fulltext(3588 kB)1957 nedladdningar
Filinformation
Filnamn FULLTEXT01.pdfFilstorlek 3588 kBChecksumma MD5
70f1f2c977abfb664d0c584ed450c41f0d67c4805bfdfe40e387e93147398dfbaa82b254
Typ fulltextMimetyp application/pdf

Personposter BETA

Miranda La Hera, Pedro Xavier

Sök vidare i DiVA

Av författaren/redaktören
Miranda La Hera, Pedro Xavier
Av organisationen
Institutionen för tillämpad fysik och elektronik
Reglerteknik

Sök vidare utanför DiVA

GoogleGoogle Scholar
Totalt: 1957 nedladdningar
Antalet nedladdningar är summan av nedladdningar för alla fulltexter. Det kan inkludera t.ex tidigare versioner som nu inte längre är tillgängliga.

isbn
urn-nbn

Altmetricpoäng

isbn
urn-nbn
Totalt: 512 träffar
RefereraExporteraLänk till posten
Permanent länk

Direktlänk
Referera
Referensformat
  • apa
  • ieee
  • modern-language-association-8th-edition
  • vancouver
  • Annat format
Fler format
Språk
  • de-DE
  • en-GB
  • en-US
  • fi-FI
  • nn-NO
  • nn-NB
  • sv-SE
  • Annat språk
Fler språk
Utmatningsformat
  • html
  • text
  • asciidoc
  • rtf