umu.sePublikationer
Ändra sökning
RefereraExporteraLänk till posten
Permanent länk

Direktlänk
Referera
Referensformat
  • apa
  • ieee
  • modern-language-association-8th-edition
  • vancouver
  • Annat format
Fler format
Språk
  • de-DE
  • en-GB
  • en-US
  • fi-FI
  • nn-NO
  • nn-NB
  • sv-SE
  • Annat språk
Fler språk
Utmatningsformat
  • html
  • text
  • asciidoc
  • rtf
Identification and control of a hydraulic forestry crane
Umeå universitet, Teknisk-naturvetenskaplig fakultet, Tillämpad fysik och elektronik. (Robotics and Control Lab)
Umeå universitet, Teknisk-naturvetenskaplig fakultet, Tillämpad fysik och elektronik. (Robotics and Control Lab)
Computer Science and Artificial Intelligence Lab, Massachusetts Institute of Technology, Cambridge MA, 02139, USA. (Robotics and Control Lab)
Umeå universitet, Teknisk-naturvetenskaplig fakultet, Tillämpad fysik och elektronik. (Robotics and Control Lab)
2008 (Engelska)Ingår i: Proceedings of the 17th IFAC World Congress: COEX, South Korea, Elsevier , 2008, s. 2306-2311Konferensbidrag, Publicerat paper (Refereegranskat)
Abstract [en]

This article presents the identification and control of an electro-hydraulic crane. The crane is of the type used on forestry vehicles known as forwarders, which travel off-road collecting logs cut by the harvesters. The dynamics identified include significant frictional forces, dead zones, and structural and hydraulic vibrations. The control algorithm proposed, comprised of a linear controller and a compensator for nonlinearities, is able to accurately track a reference trajectory for the end effector, despite uncertainties in the arm mechanics and hydraulic system dynamics. A further control design is presented which uses an inner loop to compensate for vibrations in the hydraulic system, and its performance is experimentally verified.

Ort, förlag, år, upplaga, sidor
Elsevier , 2008. s. 2306-2311
Nyckelord [en]
Identification and control methods; Robots manipulators; Autonomous robotic systems
Identifikatorer
URN: urn:nbn:se:umu:diva-20057DOI: 10.3182/20080706-5-KR-1001.2344ISBN: 978-3-902661-00-5 (tryckt)OAI: oai:DiVA.org:umu-20057DiVA, id: diva2:208031
Tillgänglig från: 2009-03-15 Skapad: 2009-03-15 Senast uppdaterad: 2018-06-09Bibliografiskt granskad

Open Access i DiVA

Fulltext saknas i DiVA

Övriga länkar

Förlagets fulltexthttp://www.ifac-papersonline.net/Detailed/36112.html

Personposter BETA

La Hera, PedroMettin, UweShiriaev, Anton

Sök vidare i DiVA

Av författaren/redaktören
La Hera, PedroMettin, UweShiriaev, Anton
Av organisationen
Tillämpad fysik och elektronik

Sök vidare utanför DiVA

GoogleGoogle Scholar

doi
isbn
urn-nbn

Altmetricpoäng

doi
isbn
urn-nbn
Totalt: 65 träffar
RefereraExporteraLänk till posten
Permanent länk

Direktlänk
Referera
Referensformat
  • apa
  • ieee
  • modern-language-association-8th-edition
  • vancouver
  • Annat format
Fler format
Språk
  • de-DE
  • en-GB
  • en-US
  • fi-FI
  • nn-NO
  • nn-NB
  • sv-SE
  • Annat språk
Fler språk
Utmatningsformat
  • html
  • text
  • asciidoc
  • rtf