umu.sePublikationer
Ändra sökning
RefereraExporteraLänk till posten
Permanent länk

Direktlänk
Referera
Referensformat
  • apa
  • ieee
  • modern-language-association-8th-edition
  • vancouver
  • Annat format
Fler format
Språk
  • de-DE
  • en-GB
  • en-US
  • fi-FI
  • nn-NO
  • nn-NB
  • sv-SE
  • Annat språk
Fler språk
Utmatningsformat
  • html
  • text
  • asciidoc
  • rtf
Gait synthesis for a three-link planar biped walker with one actuator
Umeå universitet, Teknisk-naturvetenskapliga fakulteten, Institutionen för tillämpad fysik och elektronik.
Umeå universitet, Teknisk-naturvetenskapliga fakulteten, Institutionen för tillämpad fysik och elektronik.
Umeå universitet, Teknisk-naturvetenskapliga fakulteten, Institutionen för tillämpad fysik och elektronik.
Umeå universitet, Teknisk-naturvetenskapliga fakulteten, Institutionen för tillämpad fysik och elektronik.
2010 (Engelska)Ingår i: IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA), 2010, 2010, s. 1715-1720Konferensbidrag, Publicerat paper (Refereegranskat)
Abstract [en]

We consider a 3-link planar walker with two legs and an upper body. An actuator is introduced between the legs, and the torso is kept upright by torsional springs. The model is a 3-DOF impulsive mechanical system, and the aim is to induce stable limit-cycle walking in level ground. To solve the problem, the ideas of the virtual holonomic constraints approach are explored, used and extended. The contribution is a novel systematic motion planning procedure for solving the problem of gait synthesis, which is challenging for non-feedback linearizable mechanical systems with two or more passive degrees of freedom. For a preplanned gait we compute an impulsive linear system that approximates dynamics transversal to the periodic solution. This linear system is used for the design of a stabilizing feedback controller. Results of numerical simulations are presented to illustrate the performance of the closed loop system.

Ort, förlag, år, upplaga, sidor
2010. s. 1715-1720
Serie
Proceedings / IEEE international conference on robotics and automation, ISSN 1050-4729
Nyckelord [en]
Biped robots, virtual holonomic constraints, motion planning, orbital stabilization of periodic trajectories
Identifikatorer
URN: urn:nbn:se:umu:diva-38546DOI: 10.1109/ROBOT.2010.5509905ISI: 000284150005025ISBN: 978-1-4244-5038-1 (tryckt)OAI: oai:DiVA.org:umu-38546DiVA, id: diva2:379452
Konferens
IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA), Anchorage, Alaska, May 3-8, 2010
Tillgänglig från: 2010-12-17 Skapad: 2010-12-17 Senast uppdaterad: 2018-06-08Bibliografiskt granskad

Open Access i DiVA

Fulltext saknas i DiVA

Övriga länkar

Förlagets fulltext

Personposter BETA

La Hera, Pedro M.Shiriaev, Anton S.Freidovich, Leonid B.Mettin, Uwe

Sök vidare i DiVA

Av författaren/redaktören
La Hera, Pedro M.Shiriaev, Anton S.Freidovich, Leonid B.Mettin, Uwe
Av organisationen
Institutionen för tillämpad fysik och elektronik

Sök vidare utanför DiVA

GoogleGoogle Scholar

doi
isbn
urn-nbn

Altmetricpoäng

doi
isbn
urn-nbn
Totalt: 172 träffar
RefereraExporteraLänk till posten
Permanent länk

Direktlänk
Referera
Referensformat
  • apa
  • ieee
  • modern-language-association-8th-edition
  • vancouver
  • Annat format
Fler format
Språk
  • de-DE
  • en-GB
  • en-US
  • fi-FI
  • nn-NO
  • nn-NB
  • sv-SE
  • Annat språk
Fler språk
Utmatningsformat
  • html
  • text
  • asciidoc
  • rtf