umu.sePublikationer
Ändra sökning
RefereraExporteraLänk till posten
Permanent länk

Direktlänk
Referera
Referensformat
  • apa
  • ieee
  • modern-language-association-8th-edition
  • vancouver
  • Annat format
Fler format
Språk
  • de-DE
  • en-GB
  • en-US
  • fi-FI
  • nn-NO
  • nn-NB
  • sv-SE
  • Annat språk
Fler språk
Utmatningsformat
  • html
  • text
  • asciidoc
  • rtf
Generating oscillations in inertia wheel pendulum via two-relay controller
Umeå universitet, Teknisk-naturvetenskapliga fakulteten, Institutionen för tillämpad fysik och elektronik.
2012 (Engelska)Ingår i: International Journal of Robust and Nonlinear Control, ISSN 1049-8923, E-ISSN 1099-1239, Vol. 22, nr 3, s. 318-330Artikel i tidskrift (Refereegranskat) Published
Abstract [en]

The problem of generating oscillations of the inertia wheel pendulum is considered. We combine exact feedback linearization with two-relay controller, tuned using frequency-domain tools, such as computing the locus of a perturbed relay system. Explicit expressions for the parameters of the controller in terms of the desired frequency and amplitude are derived. Sufficient conditions for orbital asymptotic stability of the closed-loop system are obtained with the help of the Poincare map. Performance is validated via experiments. The approach can be easily applied for a minimum phase system, provided the behavior of the states of the zero dynamics is of no concern. Copyright (C) 2011 John Wiley & Sons, Ltd.

Ort, förlag, år, upplaga, sidor
Malden: Wiley-Blackwell, 2012. Vol. 22, nr 3, s. 318-330
Nyckelord [en]
variable structure controller, inertia wheel pendulum, periodic motion, Poincare map
Nationell ämneskategori
Robotteknik och automation Reglerteknik
Identifikatorer
URN: urn:nbn:se:umu:diva-52648DOI: 10.1002/rnc.1696ISI: 000299555800005OAI: oai:DiVA.org:umu-52648DiVA, id: diva2:506847
Tillgänglig från: 2012-03-01 Skapad: 2012-02-28 Senast uppdaterad: 2018-06-08Bibliografiskt granskad

Open Access i DiVA

Fulltext saknas i DiVA

Övriga länkar

Förlagets fulltext

Personposter BETA

Freidovich, Leonid B.

Sök vidare i DiVA

Av författaren/redaktören
Freidovich, Leonid B.
Av organisationen
Institutionen för tillämpad fysik och elektronik
I samma tidskrift
International Journal of Robust and Nonlinear Control
Robotteknik och automationReglerteknik

Sök vidare utanför DiVA

GoogleGoogle Scholar

doi
urn-nbn

Altmetricpoäng

doi
urn-nbn
Totalt: 1390 träffar
RefereraExporteraLänk till posten
Permanent länk

Direktlänk
Referera
Referensformat
  • apa
  • ieee
  • modern-language-association-8th-edition
  • vancouver
  • Annat format
Fler format
Språk
  • de-DE
  • en-GB
  • en-US
  • fi-FI
  • nn-NO
  • nn-NB
  • sv-SE
  • Annat språk
Fler språk
Utmatningsformat
  • html
  • text
  • asciidoc
  • rtf