umu.sePublikationer
Ändra sökning
RefereraExporteraLänk till posten
Permanent länk

Direktlänk
Referera
Referensformat
  • apa
  • ieee
  • modern-language-association-8th-edition
  • vancouver
  • Annat format
Fler format
Språk
  • de-DE
  • en-GB
  • en-US
  • fi-FI
  • nn-NO
  • nn-NB
  • sv-SE
  • Annat språk
Fler språk
Utmatningsformat
  • html
  • text
  • asciidoc
  • rtf
Electro-hydraulically actuated forestry manipulator: Modeling and Identification
Swedish University of Agricultural Sciences, Umeå, Sweden.
Umeå universitet, Teknisk-naturvetenskapliga fakulteten, Institutionen för tillämpad fysik och elektronik.
Umeå universitet, Teknisk-naturvetenskapliga fakulteten, Institutionen för tillämpad fysik och elektronik.
2012 (Engelska)Ingår i: 2012 IEEE/RSJ Iinternational Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS), New York: IEEE conference proceedings, 2012, s. 3399-3404Konferensbidrag, Publicerat paper (Refereegranskat)
Abstract [en]

We present results of modeling dynamics of a forestry manipulator, in which we consider its mechanics, as well as its hydraulic actuation system. The mathematical model of its mechanics is formulated by Euler-Lagrange equations, for which the addition of friction forces is straightforward. Dynamics of the hydraulic system is modeled upon first principle laws, which concern flow through orifices and fluid compressibility. These models lead to a set of equations with various unknown parameters, which are related to the inertias, masses, location of center of masses, friction forces, and valve coefficients. The numerical values of these parameters are estimated by the use of least-square methods, which is made feasible by transforming the models into linear representations. The results of simulation tests show a significant correspondence between measured and estimated variables, validating our modeling and identification approach.

Ort, förlag, år, upplaga, sidor
New York: IEEE conference proceedings, 2012. s. 3399-3404
Serie
IEEE International Conference on Intelligent Robots and Systems, ISSN 2153-0858
Nationell ämneskategori
Robotteknik och automation
Identifikatorer
URN: urn:nbn:se:umu:diva-72717DOI: 10.1109/IROS.2012.6385656ISI: 000317042703152ISBN: 978-1-4673-1736-8 (tryckt)OAI: oai:DiVA.org:umu-72717DiVA, id: diva2:626847
Konferens
25th IEEE\RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS), OCT 07-12, 2012, Algarve, Portugal
Tillgänglig från: 2013-06-10 Skapad: 2013-06-10 Senast uppdaterad: 2018-06-08Bibliografiskt granskad

Open Access i DiVA

IROS_2012(1364 kB)324 nedladdningar
Filinformation
Filnamn FULLTEXT02.pdfFilstorlek 1364 kBChecksumma SHA-512
caa3809331d6f770ea26d5592d1a37f66449c22d1ee2ebf74a4b0b49e1319e544b9a608ca5551d6d116d910bda598aadb1826c5402a5a413c97996286c1afc51
Typ fulltextMimetyp application/pdf

Övriga länkar

Förlagets fulltext

Personposter BETA

La Hera, PedroMorales, Daniel Ortiz

Sök vidare i DiVA

Av författaren/redaktören
La Hera, PedroMorales, Daniel Ortiz
Av organisationen
Institutionen för tillämpad fysik och elektronik
Robotteknik och automation

Sök vidare utanför DiVA

GoogleGoogle Scholar
Totalt: 325 nedladdningar
Antalet nedladdningar är summan av nedladdningar för alla fulltexter. Det kan inkludera t.ex tidigare versioner som nu inte längre är tillgängliga.

doi
isbn
urn-nbn

Altmetricpoäng

doi
isbn
urn-nbn
Totalt: 260 träffar
RefereraExporteraLänk till posten
Permanent länk

Direktlänk
Referera
Referensformat
  • apa
  • ieee
  • modern-language-association-8th-edition
  • vancouver
  • Annat format
Fler format
Språk
  • de-DE
  • en-GB
  • en-US
  • fi-FI
  • nn-NO
  • nn-NB
  • sv-SE
  • Annat språk
Fler språk
Utmatningsformat
  • html
  • text
  • asciidoc
  • rtf