umu.sePublikationer
Ändra sökning
RefereraExporteraLänk till posten
Permanent länk

Direktlänk
Referera
Referensformat
  • apa
  • ieee
  • modern-language-association-8th-edition
  • vancouver
  • Annat format
Fler format
Språk
  • de-DE
  • en-GB
  • en-US
  • fi-FI
  • nn-NO
  • nn-NB
  • sv-SE
  • Annat språk
Fler språk
Utmatningsformat
  • html
  • text
  • asciidoc
  • rtf
Model-Based Development of Control Systems for Forestry Cranes
Umeå universitet, Teknisk-naturvetenskapliga fakulteten, Institutionen för tillämpad fysik och elektronik.
2015 (Engelska)Ingår i: Journal of Control Science and Engineering, ISSN 1687-5249, E-ISSN 1687-5257, Vol. 2015, artikel-id 256951Artikel i tidskrift (Refereegranskat) Published
Resurstyp
Text
Abstract [en]

Model-based methods are used in industry for prototyping concepts based on mathematical models. With our forest industry partners, we have established a model-based workflow for rapid development of motion control systems for forestry cranes. Applying this working method, we can verify control algorithms, both theoretically and practically. This paper is an example of this workflow and presents four topics related to the application of nonlinear control theory. The first topic presents the system of differential equations describing the motion dynamics. The second topic presents nonlinear control laws formulated according to sliding mode control theory. The third topic presents a procedure for model calibration and control tuning that are a prerequisite to realize experimental tests. The fourth topic presents the results of tests performed on an experimental crane specifically equipped for these tasks. Results of these studies show the advantages and disadvantages of these control algorithms, and they highlight their performance in terms of robustness and smoothness.

Ort, förlag, år, upplaga, sidor
2015. Vol. 2015, artikel-id 256951
Nationell ämneskategori
Robotteknik och automation Reglerteknik
Identifikatorer
URN: urn:nbn:se:umu:diva-112787DOI: 10.1155/2015/256951ISI: 000361955200001OAI: oai:DiVA.org:umu-112787DiVA, id: diva2:882360
Tillgänglig från: 2015-12-14 Skapad: 2015-12-14 Senast uppdaterad: 2018-06-07Bibliografiskt granskad

Open Access i DiVA

fulltext(2347 kB)161 nedladdningar
Filinformation
Filnamn FULLTEXT01.pdfFilstorlek 2347 kBChecksumma SHA-512
221518ba3109b0c272351c31683f7790d45ce40bfa38a290a6ecfa8df621205d627362f0f6154588ebdb5138b07d5af014d87a9fbad6dd9d24c851ffc09aff13
Typ fulltextMimetyp application/pdf

Övriga länkar

Förlagets fulltext

Personposter BETA

La Hera, PedroMorales, Daniel Ortiz

Sök vidare i DiVA

Av författaren/redaktören
La Hera, PedroMorales, Daniel Ortiz
Av organisationen
Institutionen för tillämpad fysik och elektronik
I samma tidskrift
Journal of Control Science and Engineering
Robotteknik och automationReglerteknik

Sök vidare utanför DiVA

GoogleGoogle Scholar
Totalt: 161 nedladdningar
Antalet nedladdningar är summan av nedladdningar för alla fulltexter. Det kan inkludera t.ex tidigare versioner som nu inte längre är tillgängliga.

doi
urn-nbn

Altmetricpoäng

doi
urn-nbn
Totalt: 213 träffar
RefereraExporteraLänk till posten
Permanent länk

Direktlänk
Referera
Referensformat
  • apa
  • ieee
  • modern-language-association-8th-edition
  • vancouver
  • Annat format
Fler format
Språk
  • de-DE
  • en-GB
  • en-US
  • fi-FI
  • nn-NO
  • nn-NB
  • sv-SE
  • Annat språk
Fler språk
Utmatningsformat
  • html
  • text
  • asciidoc
  • rtf