umu.sePublications
Change search
CiteExportLink to record
Permanent link

Direct link
Cite
Citation style
  • apa
  • ieee
  • modern-language-association-8th-edition
  • vancouver
  • Other style
More styles
Language
  • de-DE
  • en-GB
  • en-US
  • fi-FI
  • nn-NO
  • nn-NB
  • sv-SE
  • Other locale
More languages
Output format
  • html
  • text
  • asciidoc
  • rtf
Control of Multibody Machines using Rate Gyros and Optronics
Umeå University, Faculty of Science and Technology, Department of Applied Physics and Electronics.
2018 (English)Independent thesis Basic level (professional degree), 10 credits / 15 HE creditsStudent thesisAlternative title
Styrning av ledade maskiner med användande av rategyron och optronik (Swedish)
Abstract [en]

This project deals with design and prototype testing of a reversing car trailer systemequipped with a rate gyro and optronics to locate a target and drive to it. Simulink isused for developing and implementing the control system, it was also used to remotelyoperate the vehicle with a Man-in-the-Loop input. Given a starting position the user cancontrol a servo holding a laser range finder and a laser pointer to find a suitable target,and then lock the vehicle on it to later make it autonomously approach it.

The finished car trailer system can, when driving straight backwards, reach the destinationwithin the vicinity of 10 ± 7 cm from a starting position 3 m away. When reversingto a target with an angular offset the accuracy and precision is decreasing.

Provided the short time frame for a project that covers both designing, building andtesting of the final product the robot was experimentally tested only a few times. Moretesting is necessary to show limitations in design and implementation.

The combination of experimental results and simulations this project has resulted inshows a proof of concept for this type of autonomous vehicle, although further improvementsand tests are vital to improve performance and reliability.

Abstract [sv]

Detta projekt innefattar design, prototyputveckling, testning, och utvärdering av ettbackande bil- och trailersystem som använder rategyron och opronik för att lokaliseraoch köra till ett bestämt mål. Simulink används för att utveckla och implementerastyrsystemet och det används även för att trådlöst styra fordonet med Man-in-the-Loopindata. Givet en startposition kan användaren styra ett servo som håller en avståndsensoroch laserpekare för att hitta ett lämpligt mål, låsa på målet, och sedan få fordonet atthelt autonomt köra fram till det.

Det färdiga bil och släpfordonet kan, när det backar rakt bak, nå ett mål inom en närhetav 10 ± 7 cm från en startposition 3 m bort. När fordonet backar med en vinkeloffsetminskar noggrannhet och precision.

Given den korta tidsramen för ett projekt som involverar design, prototypbygge och testningav slutprodukten, blev roboten experimentellt testad under endast ett fåtal försök.Mer tester är nödvändiga för att visa tillkortakommanden för design och implementation.

Kombinationen av de experimentella resultat och simuleringar detta projekt har resulterati ger bevis för att denna typ av autonoma fordon fungerar, även om fortsatt utvecklingoch förbättringar är vitala för att öka prestanda och tillförlitlighet.

Place, publisher, year, edition, pages
2018.
Series
MA ; 1820
National Category
Other Mechanical Engineering
Identifiers
URN: urn:nbn:se:umu:diva-155417OAI: oai:DiVA.org:umu-155417DiVA, id: diva2:1278916
External cooperation
Åke Wernersson
Subject / course
Maskinteknik
Educational program
Bachelor of Science Engineering in Mechanical Engineering
Supervisors
Examiners
Available from: 2019-03-02 Created: 2019-01-15 Last updated: 2019-03-02Bibliographically approved

Open Access in DiVA

fulltext(10353 kB)42 downloads
File information
File name FULLTEXT01.pdfFile size 10353 kBChecksum SHA-512
47f52136181893ef9cc3e375f721175107fdf01eed91c1892fa050e357a78350dddfe196fdce61cb5c7cc4ee304b8677fa52286878aba2d7304fab9485b3ff04
Type fulltextMimetype application/pdf

Search in DiVA

By author/editor
Björk, Alexander
By organisation
Department of Applied Physics and Electronics
Other Mechanical Engineering

Search outside of DiVA

GoogleGoogle Scholar
Total: 42 downloads
The number of downloads is the sum of all downloads of full texts. It may include eg previous versions that are now no longer available

urn-nbn

Altmetric score

urn-nbn
Total: 99 hits
CiteExportLink to record
Permanent link

Direct link
Cite
Citation style
  • apa
  • ieee
  • modern-language-association-8th-edition
  • vancouver
  • Other style
More styles
Language
  • de-DE
  • en-GB
  • en-US
  • fi-FI
  • nn-NO
  • nn-NB
  • sv-SE
  • Other locale
More languages
Output format
  • html
  • text
  • asciidoc
  • rtf