umu.sePublikationer
Ändra sökning
RefereraExporteraLänk till posten
Permanent länk

Direktlänk
Referera
Referensformat
  • apa
  • ieee
  • modern-language-association-8th-edition
  • vancouver
  • Annat format
Fler format
Språk
  • de-DE
  • en-GB
  • en-US
  • fi-FI
  • nn-NO
  • nn-NB
  • sv-SE
  • Annat språk
Fler språk
Utmatningsformat
  • html
  • text
  • asciidoc
  • rtf
Development of an Autonomous Forest Machine for Path Tracking
Umeå universitet, Teknisk-naturvetenskaplig fakultet, Institutionen för datavetenskap.
Umeå universitet, Teknisk-naturvetenskaplig fakultet, Institutionen för datavetenskap.
Umeå universitet, Teknisk-naturvetenskaplig fakultet, Institutionen för datavetenskap.
2006 (Engelska)Ingår i: Field and Service Robotics: Results of the 5th International Conference, New York: Springer , 2006, s. 603-614Konferensbidrag, Publicerat paper (Refereegranskat)
Abstract [en]

In many respects traditional automation in the forest-machine industry hasreached an upper limit, since the driver already has to deal with an excess ofinformation and take too many decisions at a very high pace. To furtherautomation still, introduction of semi-autonomous and autonomous functions areexpected and considered necessary. This paper describes an ongoing projectalong these ideas. We describe the development of the hardware and software ofan unmanned shuttle that shifts timber from the area of felling to the mainroads for further transportation. A new path-tracking algorithm is introduced,and demonstrated as being superior to standard techniques, such as Follow theCarrot and Pure Pursuit. To facilitate the research and development, acomprehensive software architecture for sensor and actuator interfacing isdeveloped. Obstacle avoidance is accomplished by a new kind of radar,developed for and by the automotive industry. Localization is accomplished by combining data from a Real-Time Kinematic DifferentialGPS/GLONASS and odometry. Tests conducted on a simulator and asmall-scale robot show promising results. Tests on the real forest machine areongoing.

Ort, förlag, år, upplaga, sidor
New York: Springer , 2006. s. 603-614
Serie
Springer Tracts in Advanced Robotics, ISSN 1610-7438 ; 25
Nationell ämneskategori
Datavetenskap (datalogi)
Forskningsämne
data- och systemvetenskap
Identifikatorer
URN: urn:nbn:se:umu:diva-15891DOI: 10.1007/978-3-540-33453-8_50ISBN: 3-540-33452-1 (tryckt)OAI: oai:DiVA.org:umu-15891DiVA, id: diva2:155563
Tillgänglig från: 2009-10-29 Skapad: 2007-08-03 Senast uppdaterad: 2018-06-09Bibliografiskt granskad

Open Access i DiVA

fulltext(298 kB)976 nedladdningar
Filinformation
Filnamn FULLTEXT01.pdfFilstorlek 298 kBChecksumma SHA-512
6083373d7cdf570e0fc9e7d2cac8356a7cb983b7528da6149a8304e9033b52d01f6d686b8b4930f9b347a6e6805debb06b628b7a4fae5f08149b9be8aea43867
Typ fulltextMimetyp application/pdf

Övriga länkar

Förlagets fulltext

Personposter BETA

Hellström, ThomasJohansson, ThomasRingdahl, Ola

Sök vidare i DiVA

Av författaren/redaktören
Hellström, ThomasJohansson, ThomasRingdahl, Ola
Av organisationen
Institutionen för datavetenskap
Datavetenskap (datalogi)

Sök vidare utanför DiVA

GoogleGoogle Scholar
Totalt: 976 nedladdningar
Antalet nedladdningar är summan av nedladdningar för alla fulltexter. Det kan inkludera t.ex tidigare versioner som nu inte längre är tillgängliga.

doi
isbn
urn-nbn

Altmetricpoäng

doi
isbn
urn-nbn
Totalt: 357 träffar
RefereraExporteraLänk till posten
Permanent länk

Direktlänk
Referera
Referensformat
  • apa
  • ieee
  • modern-language-association-8th-edition
  • vancouver
  • Annat format
Fler format
Språk
  • de-DE
  • en-GB
  • en-US
  • fi-FI
  • nn-NO
  • nn-NB
  • sv-SE
  • Annat språk
Fler språk
Utmatningsformat
  • html
  • text
  • asciidoc
  • rtf