Umeå universitets logga

umu.sePublikationer
Ändra sökning
RefereraExporteraLänk till posten
Permanent länk

Direktlänk
Referera
Referensformat
  • apa
  • ieee
  • vancouver
  • Annat format
Fler format
Språk
  • de-DE
  • en-GB
  • en-US
  • fi-FI
  • nn-NO
  • nn-NB
  • sv-SE
  • Annat språk
Fler språk
Utmatningsformat
  • html
  • text
  • asciidoc
  • rtf
Method, system and computer program for controlling dynamic manipulations by a robot
Umeå universitet, Teknisk-naturvetenskapliga fakulteten, Institutionen för tillämpad fysik och elektronik.ORCID-id: 0000-0003-0730-9441
2018 (Engelska)Patent (Övrig (populärvetenskap, debatt, mm))
Abstract [en]

The present disclosure relates to a method for controlling a dynamic manipulation of a passive object and/or an interaction with an external environment by a robotic system. The method comprises regulating (S2000) a part of the dynamics of the robotic system subject to kinematic and dynamic constraints, which is transverse to a nominal movement of the robotic system by a feedback controller. The present disclosure also relates to associated methods for motion planning for a robotic system to perform a dynamic manipulation of a passive object and/or an interaction with an external environment and for reconstructing different state or output signals, unavailable in the robotic system from direct measurements such as some coordinates, velocities, constraints, reaction and friction forces and torques in a vicinity of the nominal movement and for analyzing the dynamics of the closed-loop system in a vicinity of the nominal movement.The present disclosure also relates to corresponding computer program products and robotic systems.

Ort, förlag, år, upplaga, sidor
2018.
Nyckelord [en]
dynamic manipulation, robotic manipulators, interaction force control, tranverse dynamics, motion planning
Nationell ämneskategori
Reglerteknik Robotik och automation
Identifikatorer
URN: urn:nbn:se:umu:diva-199796OAI: oai:DiVA.org:umu-199796DiVA, id: diva2:1699730
Patent
SE SE544631 C2 (2022-09-27)Tillgänglig från: 2022-09-28 Skapad: 2022-09-28 Senast uppdaterad: 2025-02-05Bibliografiskt granskad

Open Access i DiVA

Fulltext saknas i DiVA

Övriga länkar

PRV

Person

Freidovich, Leonid B.

Sök vidare i DiVA

Av författaren/redaktören
Freidovich, Leonid B.
Av organisationen
Institutionen för tillämpad fysik och elektronik
ReglerteknikRobotik och automation

Sök vidare utanför DiVA

GoogleGoogle Scholar

urn-nbn

Altmetricpoäng

urn-nbn
Totalt: 1398 träffar
RefereraExporteraLänk till posten
Permanent länk

Direktlänk
Referera
Referensformat
  • apa
  • ieee
  • vancouver
  • Annat format
Fler format
Språk
  • de-DE
  • en-GB
  • en-US
  • fi-FI
  • nn-NO
  • nn-NB
  • sv-SE
  • Annat språk
Fler språk
Utmatningsformat
  • html
  • text
  • asciidoc
  • rtf