Umeå universitets logga

umu.sePublikationer
Ändra sökning
RefereraExporteraLänk till posten
Permanent länk

Direktlänk
Referera
Referensformat
  • apa
  • ieee
  • modern-language-association-8th-edition
  • vancouver
  • Annat format
Fler format
Språk
  • de-DE
  • en-GB
  • en-US
  • fi-FI
  • nn-NO
  • nn-NB
  • sv-SE
  • Annat språk
Fler språk
Utmatningsformat
  • html
  • text
  • asciidoc
  • rtf
Follow The Past: a Path Tracking Algorithm for Autonomous Forest Vehicles
Umeå universitet, Teknisk-naturvetenskaplig fakultet, Institutionen för datavetenskap.
Umeå universitet, Teknisk-naturvetenskaplig fakultet, Institutionen för datavetenskap.
2004 (Engelska)Rapport (Övrigt vetenskapligt)
Abstract [en]

A number of algorithms for path tracking are described in the robotics literature. Traditional algorithms like Pure Pursuit and Follow the Carrot use position information to compute steering commands that make a vehicle approximately follow a predefined path. These algorithms are well known to cut corners since they do not explicitly take into account the actual curvature of the path. In this paper we present a novel algorithm that uses recorded steering commands to overcome this problem. The algorithm is constructed within the behavioural paradigm, and is divided into three separate behaviours, each one responsible for one aspect of the path tracking task. The algorithm is implemented in a simulator for forest machines and the results are compared with the Pure Pursuit and the Follow the Carrot algorithms. The results show a significant improvement in performance, both for ideal noise free position data, and also for position data with added simulated noise.

Ort, förlag, år, upplaga, sidor
2004. , s. 36
Serie
Report / UMINF, ISSN 0348-0542 ; 11
Identifikatorer
URN: urn:nbn:se:umu:diva-19907OAI: oai:DiVA.org:umu-19907DiVA, id: diva2:207716
Tillgänglig från: 2009-12-22 Skapad: 2009-03-12 Senast uppdaterad: 2018-06-09Bibliografiskt granskad

Open Access i DiVA

fulltext(859 kB)1759 nedladdningar
Filinformation
Filnamn FULLTEXT01.pdfFilstorlek 859 kBChecksumma SHA-512
df9ef3bb95daec77f0c330fae3bedc20b8342874f0763015f951c3e971ccb2811c469b04136c28abe9c12f147e046da12863c9a0c814015bde68409cb65adddd
Typ fulltextMimetyp application/pdf

Person

Hellström, ThomasRingdahl, Ola

Sök vidare i DiVA

Av författaren/redaktören
Hellström, ThomasRingdahl, Ola
Av organisationen
Institutionen för datavetenskap

Sök vidare utanför DiVA

GoogleGoogle Scholar
Totalt: 1761 nedladdningar
Antalet nedladdningar är summan av nedladdningar för alla fulltexter. Det kan inkludera t.ex tidigare versioner som nu inte längre är tillgängliga.

urn-nbn

Altmetricpoäng

urn-nbn
Totalt: 799 träffar
RefereraExporteraLänk till posten
Permanent länk

Direktlänk
Referera
Referensformat
  • apa
  • ieee
  • modern-language-association-8th-edition
  • vancouver
  • Annat format
Fler format
Språk
  • de-DE
  • en-GB
  • en-US
  • fi-FI
  • nn-NO
  • nn-NB
  • sv-SE
  • Annat språk
Fler språk
Utmatningsformat
  • html
  • text
  • asciidoc
  • rtf